| |
Степень свободы
Михаил Долгих (г. Рыбинск)
- Кто построит план скоростей этого устройства? - Юрий Михайлович, бодрый седой старичок в валенках и вязаном свитере, вопросительно посмотрел на аудиторию.
- Ну? Сто тысяч по рублю... И это будущие конструкторы вычислительной техники! Враги за бугром нас уже обогнали лет на пятьдесят. И вам, вам их догонять. А как вы их догоните, когда простейших вещей сделать не можете? Ну? Как говорится, фифти-фифти. Начну я, а закончит один из вас, - Юрий Михайлович взял мел, и, пользуясь тряпкой, одновременно, как линейкой, циркулем и угольником с невероятной скоростью стал окружать чертеж робота векторами скоростей и ускорений.
- Помните, сначала кинематика, скорости и ускорения. Далее динамика, массы и силы. Затем теория машин и механизмов - степени свободы и шарниры. Все это вы должны знать, чтобы ваш робот сделал хоть одно перемещение и не развалился. Чем лучше спроектирована механическая часть, тем проще программа. В здоровом теле здоровый дух!
Юрий Михайлович отошел от доски и обратился к студенту на первой парте, передавая ему мел:
- Сергей закончи, я знаю - ты справишься. Все остальные пока запишут задание на курсовую работу: спроектировать механическое устройство со степенями свободы не меньше трех, разработать механику, электронику и базовое программное обеспечение. Сто тысяч по рублю. Желаю успехов...
Сергей сидел дома за столом и пытался придумать робототехнический механизм для курсовой работы. Стол, освещенный лампой, был завален чертежами. Хорошей идеи так и не появилось. Все, что приходило на ум, было либо уже хорошо известно, либо очень неуклюже. Ему было стыдно предлагать это Юрию Михайловичу как тему для курсовика. Сергей чувствовал какой-то интеллектуальный ступор. Не удавалось придумать ничего оригинального и красивого.
Сергей обхватил голову руками, а затем стал рисовать на листе бумаги рожицы в надежде, что его посетит хоть какая-то идея. Зазвонил телефон. Это был его друг Костя.
- Привет! Поехали с нами на слет водных туристов. Нам человека в команде не хватает. Круто! Бурные реки, льдины, катамараны, соревнования, костры, палатки... А то ты, похоже, совсем заучился...
Сергей уже ездил на слет в прошлом году, и ему очень понравилось.
- Когда выезд?
- Завтра в девять...
- Хорошо!
Сергей в задумчивости посмотрел на чертежи, затем рукой смахнул их на пол и поставил на их место рюкзак. Нужно было хорошенько подумать, что взять с собой. Ведь на дворе апрель и было еще чертовски холодно.
Река бурлила и кипела. Шум воды и треск попадающих на камни льдин заглушали все прочие звуки.
Шло соревнование. Две команды, каждая на своем катамаране, вырвались вперед и уже были недалеко от финиша. На одном из катамаранов, ближе к корме, сидел Сергей и изо всех сил налегал на весло.
- Давай, Серега, еще немного! Финиш близко!
|
